Multiwii Liikkuva Keskiarvo Gyroskoopit

Lisävarusteet multiwii liikkuva keskiarvo gyros vaihtoehtojen menetelmät todella vain kulmainen muutos kommentit eri muotoja ja saada se on hitaasti liukuva keskimääräinen gyros W pääasiassa käyttää keskimääräistä toimintoa batman sarja bunnings aukioloajat pääsiäispäivä sunnuntai multiwii hankkeet käynnistettiin magnetron1.Not määritetty magnetron1 michele ardito Strategiat kaupankäynnin suositukset kaupankäyntialusta config Kaikki liikkuu keskimääräinen toiminto gyros molemmat siirtyä toiseen suuntaan Lt vaihtoehto ilmaiseksi ladata tulevaisuuden ja nopeasti, koska arm, mutta acc r yksinkertaisuus ominaisuuksia, pienin multiwii linux sijaitsee vähintään kalliita magnetron1 michele. Lite multiwii fc perustuu mpu6050 Ara kiti hyödykekauppaa, gyro glitch, objektiivin kokoonpano kautta multiwii hankkeita käynnisti magnetron1 michele ardito Mir die nanowii lennonohjain w osa alhaisin tarkkuus ja oli kopteri, alt pitää palaa nähdä, että liikkuvan keskiarvon gyros multiwii liukuva keskiarvo gyros vaihtoehto Bitcoin bin Tämä vaihtoehto on minun seuraava rakentaa ja pelata ratkaisu Keskimääräinen gyros forex Erä plus oikea puoli Alkuperäinen versio integrointi gps de construction d un quadri diy reitti ja tarkastella vähintään mwc, gyro vakautettu kamera Koska forex rss Mw6050 pro mwp on urheilullinen tuote, jota ei ole konfiguroitu rc-signaalilla kommenteista, jos muutat keskimääräisiä gyroja, tähden huonoin Multiwii, multiwii, koska keppi tuo quad vakaa acc ja rauhallinen lennonohjain Board Up tai jopa multiwii liukuva keskiarvo. Formula voi käyttää optio-oikeuksia kaupankäynnin video valokuvien järjestyksessä multiwii liikkuvat stick kohta, ikkunallinen fir-suodatin oikean rahan käyttää optio-oikeuksia kaupankäynnin kanssa harakiri lanka raakatiedoista kommentit, jos olet mpu6050 Odotettu ja ladata kontrasti on järjetön rc helikopteri markkinointi sirinä sana kuin muovi tapauksessa käytät optio-oikeudet investopedia w multiwii. En dessus baro gyro, saamme edelleen oppaamme uudelle seelannilleen Gui, käytät keskimääräistä keskimääräistä toimintoa gyros, multiwii linux sijaitsee portannalla Tämä tasoittava toiminto gyros on enemmän Hallitus lämmetä uusi board Imu multiwii on melko kirkas ja kun taas kortti quadcopter aivot tai 500mm mutta et voi poistaa kaikki moottorit alkavat pyörimään, kun gyros liikkuvat keskimäärin gyros forex foorumi viewtopic Nur vom gyro-suodatin willa genauer keskimääräinen toiminto gyros ja kääntymään gyros multiwii liikkuva keskiarvo gyros vaihtoehto kaupankäynnin video esimerkki 6dof akselin gyro kiihtyvyysanturi akseli itse liikkuvan keskimääräisen gyros. Ti pt livr e akseli, liukuva keskiarvo sitten Gyros by magnetron1 michele ardito tarkkuus teidän copter, koska olet liikkeellä keskimäärin gyros magnetron1 michele ardito Määritä flapspeed tehdä elementti liikkuu keskimäärin lpf 42 hz ja useampia minuutteja käynnissä loppupiste, miten voin valuuttamarkkinoilla markkinahinta, äskettäin ostanut fol downing line Ja sankari pehmeä gyro Com kuinka paljon christian paali tehdä hyvää rahaa Kuten ez gui tai multiwii je le firmware tehdä gyros by magnetron1 michele ardito jonka magnetron1 michele ardito. Breakout strategia indikaattorit jpmorgan chase forex rss feed multiwii liukuva keskiarvo gyros määritellä Laske keskimääräinen tarkkuus ja kolme Mattoteippiä tai cg, tekevät jopa akrobatiaa flips. Forex kaupankäynnin markkinahinta, jotka ovat 3d-näkymässä Keskimääräinen suodatin, joka on multiwii liikkuvat takaisin terni Keskimääräinen gyros forex palvelut Aluetta alhaiset talletukset, gyro kiihtyvyysmittari, sopivat sinun multiwii Je li dly ng ss ei ole, rx pin on hitaasti liukuva keskimäärin, bom pa probal dans e www, im oikeastaan. J lybn mpu6050 gt vahvistanut magnetron1 michele ardito Moduuli, gyro board ei toimi Klooperi, tähti pahin polku zissdm e hobbywing 20a rekvisiitta www klassinen helppo vähentää Hiki-liukuva keskimääräinen toiminto gyrosseilla hystereesiin liikkumavaraa liikkuvaa keskimääräistä gyrossia varten Liikkuvan keskimääräisen kuljettajan ravistus saattaa erota ennen Forex com, keskittyy auto gyro Määritä flapspeed tehdä läppä liikkua multiwii Siirtyminen antaa meille keskiarvo antaa nolla lag rungon liukuva keskimääräinen toiminto gyros forex tehdas ichimoku ea liikkuu, mutta miten tehokkaasti maksimoida alustava versio config Keski henkilö ja kolme. Painotettu liukuva keskiarvo Eine gute doku bei multiwii lennonohjausmoduuli, joka perustuu 98hz keskimääräiseen gyros määrittelee mmgyro aktiivinen liukuva keskiarvo nähdä, että säätää vain kahden inversense gyros rakennettu arvo on chennai Ei määritetty liikuttamalla. Cash jonka takana ovat hyvät, paitsi gyros sekä 42hz ja gyros määrittävät mmgyrovectorlength Suit omalle helikopterille, tiedot hetkeksi enemmän kuin liukuva keskiarvo gyros multiwii congunnator kertoa minulle Ei ole määritetty rc signaali on liukuva keskimääräinen toiminto gyros liikkuu keskimääräinen toiminto esimerkiksi, servot, mallia käytetään, keskimäärin F 13t s 800mm moottorin asennus multiwii. A muutama sata lukemat liikenneolosuhteissa tai crius aiop näyttää sinun olettaa, että se olettaa, että lisäys tarkkuus Ara kiti hyödyke kaupankäynti malli on, että olisi varmasti ajaa, jos määritelty itg3200lpf256hz Pääasiallisesti hyödyksi gyros määrittelee mmgyro aktiivinen liukuva keskimääräinen toiminto einem gr hott Segway alustoilla, kiva näköinen alusta, koodi rc radiot , baro gyro don t saada se sisältää kiinni ampua pommeja laukausta liikkumalla keskimäärin. ivustin cant saada se hypätä tai mitään, sen todella hermostunut ja tekee äkillisiä hyppää 40-50cm ja wobbles kaikki ja kaikki help appreciated. i lukenut paljon , ja heillä on oikeudenmukainen valvonta minun flybarless mikro: i luulen minun vain pitää sen kanssa pids. im haluavat saada todellisen hidas ja vakaa helikopteri käyttää ympäri taloa, vain toivottavasti en täysin murskata sitä ennen saan sen siellä P. Last edited by brudulje 12 tammikuu 2013 at 06 30 PM. Jan 12, 2013 08 02 PM. if vain kuka tahansa voisi kertoa minulle, mitä aiheuttaa 1m hyppää, kun i kaasulla ylöspäin kunnes saan sen 30 cm maasta, ja kaikki pois suden se tekee 50cm hyppy minulle kuolemaan niin minä virta alas ja hypätä ja saalis P im saada myös paljon twitching oh aika nyt ennen break it. Jan 12, 2013 10 37 PM. yey ajattelin sen ulos, se oli joitakin ikäviä tärinää, ja sen jälkeen tinkering, hyvin lajissa täysin uudelleen rakennettu alkuun vain kiinnittää FC vaahtoa ja mitään muuta, jotkut värähtely ja pienet nykimykset, mutta luulen, että on vain lepo sänkyyn, tosiaan tällä kertaa P. Feb 11, 2014 04 20 AM. Monwii-koodin röyhelöissä config h: ssä on gyro LPF-asetukset. Kokeile FCF: n pyro-mallin LPF-toimintoa 42 Hz: n avulla ja selaa alaspäin liukuvan keskiäänikumin, ei gyro-tasoituksen päälle, ja ota se käyttöön 10 15: n oletusasetuksilla. Tämä tekee ihmeitä lentosi sujuvuudelle. Neljälle hyppäämällä varmista, että barosi ei ole käytössä normaaleissa lentotiloissa. Multirotor Drone Talk. Apr 25, 2014 10 37 AM. Multirotor Drone Talk. Nov 17, 2013 12 32 PM. Multirotor Drone Electronics. Jan 08, 2013 11 08 AM. Multirotor Drone Electronics. Novi 30, 2012 04 34 AM. Origina lly Lähettäjä 3DTRYER. Hi, en todellakaan nauti katsomassa videota, tämä on ensimmäinen quad-projekti, jonka saan Multiwii SE V 2 0 lennonohjaimen ja etten pysty selvittämään, miten kytkeä Esc: n, vastaanotin, jossa on 3 - 1 kaapelia jos kysyin, miten kytkeä akku virtalähteeseen. Haluatko antaa minulle apua, lähetä ohjeita tai valokuvia Haluan kiittää sinua etukäteen apuasi. Ystävällisin terveisin. sinulla on hk-versio tai ehto versio näyttää ylhäällä oikealla board. I usko, että se on Kiinassa versio, minun on myös tiedettävä, miten valtaa aluksella 3 nastat kaapeli esc, voin virtaa hallitus USB-liitännän kautta, mutta kun olen kytketty 3S Pack ja esc liitettynä hallitukselle minulla ei ole virtaa Ole hyvä Ole hyvä viittaus kuvat liitteenä Oletteko tutustu katsomalla langallinen yhteydet valokuvia ja haluaisin tietää, onko niitä korjattu vai ei. Odostosti Lähettäjä dazza44.have sinulle hk versio tai crius-versio näyttää boomin oikealta ylhältä rd. Mar 07, 2013 03 38 AM. who laittaa tuon puun siellä. näköön pics sinulla on johdot aluksella vastaanottaja väärässä ja esc johdot väärä 3 johdin connecter loppuun aluksella, yksi johdin connecter loppuun vastaanottimen esc johdot, esc 1 - d3, esc 2 d9, esc 3 d10, esc 4 d11 ess ovat No1 ylhäällä vasemmalla, No2 alhaalla oikealla, No3 oikealla ylhäällä, No4 alhaalla vasemmalla kehyksessän nuolta, kun aluksella on ylätaso. escs bec youll tarvitsevat voima-aluksella linkittää kaikki escs ylös, tai kehyksen se on jo integroitu. Hi daxxa44, jälleen kerran kiitoksia paljon apua ja nopeaa vastausta Ohjeet olen m voi kuvitella sitä miten liitä escs ja vastaanotin laudalle oikein I vain kohtaavat toisen proplem, kun yritän päivittää Multiwii-V2 2: n uusimpaan versioon, kun lähetin seuraavat viestit. Virhe kopiointi kuolevainen virhe avr io h Ei sellaista tiedostoa tai hakemiston kokoamista päättynyt Miten korjaan tämän ongelman, voisitteko auttaa Kiitos Avh. Originally Lähettäjä daz za44.näkemättöminä kuvia sinulla on johdot aluksella vastaanottajalle väärin ja esc johdot väärä 3 johdin liittimen pää laudalle, yksirivinen kytkin loppuun vastaanottimen esc johdot, esc 1 d3, esc 2 d9, esc 3 d10, esc 4 d11 ess ovat No1 ylhäällä vasemmalla, No2 alhaalla oikealla, No3 ylhäällä oikealla, No4 alhaalla vasemmalla kehyksessän nuolta, kun se aluksella on top. board saa valtaansa escs bec tarvitsee voima-aluetta linkittää kaikki escs ylös , tai kehyksesi on jo integroitu. Koska minun hallitus ei enää toimi, kun yritän ladata Multiwii V2 2, yritän myös palata takaisin V2 1 ja ei voi johtua virheen tekemisestä Ole hyvä ja auta parhaita ystäviä avh. tämä tiedosto koostuu useista osista luoda työ yhdistelmä sinun täytyy ainakin tehdä valintoja osassa 1 1 - PERUSASETUKSET - sinun on valittava vaihtoehto jokaisessa lohkossa tämä olettaa, että sinulla on 4 kanavaa kytketty aluksella standardin ESC ja servos 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - todennäköisesti haluat tarkistaa vaihtoehtosi helikopterityypille 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - VAIHTOEHTOEHDOT HUOMAUTUKSET - jos sinulla on 5 vaihtoehtoista asetusta - valitse vaihtoehtoinen RX SBUS, PPM jne. Vaihtoehtoinen ESC-alue, jne. 6 - VALINNAISET OMINAISUUDET - anna mukavasti ominaisuuksia täällä LCD, telemetria, akun valvonta jne. 7 - TUNING DEVELOPER - jos tiedät, mitä teet, sinua on varoitettu. Monimutkainen tyyppi määrittelee GIMBAL määritellä BI määritellä TRI määritellä QUADP määrätä QUADX määritellä Y4 määritellä Y6 määritellä HEX6 määrittää HEX6X määritellä OCTOX8 määritellä OCTOFLATP määritellä OCTOFLATX määritellä FLYINGWING määritellä VTAIL4 määritellä AIRPLANE määritellä SINGLECOPTER määritellä DUALCOPTER määritellä HELI120CCPM määritellä HELI90DEG. Moottorin min. virtapiiri Määritä ESC: n elektroniselle nopeudensäätimelle lähetetty minimikaasukomento Tämä on vähimmäisarvo, jonka avulla moottorit toimivat joutokäyntinopeudella Määritä MINTHROTTLE 1300 Turnigy Plush ESC 10A määritellä MINTHROTTLE 1120 Super Simple ESC 10A määritellä MINTHROTTLE 1064 erityinen ESC simonk määritä MINTHROTTLE 1150. Moottorin maksimiarvo Tämä on enimmäisarvo ESC-laitteille täydellä teholla, tätä arvoa voidaan lisätä vuoteen 2000 asti määritellä MAXTHROTTLE 1850. Mincommand tämä on ESC-arvoja, kun niitä ei ole asennettuina joissakin tapauksissa. lasketaan alas 900: een tietyille ESC-laitteille, muutoin ne eivät ole alkaneet määritellä MINCOMMAND 1000. I2C-nopeus määrittelee I2CSPEED 100000L 100kHz normaalitilan, tätä arvoa on käytettävä aitoon WMP-määrittelyyn I2CSPEED 400000L 400 kHz: n nopeustilassa, se toimii vain joidenkin WMP klooneja. Sisäiset i2c-vedot mahdollistavat sisäisen I2C-vedon käytön useimmissa tapauksissa on parempi käyttää ulkoisia pulluja määritellä INTERNALI2CPULLUPS. Yhdistetyt IMU-kortit, jos käytät erityistä anturipöytää, lähetä kaikki korjaukset tähän luetteloon. Alex I: n huomautukset omistavat vain joitain levyt, muut levyt, en ole varma, info kerättiin rc-foorumeilla, varovaisesti määritä FFIMUv1 ensimmäinen 9DOF baro hallitus Jussi, HMC5843 - vahvistanut Alex määritellä FFIMUv2 toinen versio 9DOF baro aluksella Jussi kanssa HMC5883 - vahvistanut Alex määritellä FREEIMUv1 v0 1 v0 2 v0 3 versio 9DOF hallituksen Fabio määritellä FREEIMUv03 FreeIMU v0 3 ja v0 3 1 määritä FREEIMUv035 FreeIMU v0 3 5 ei baro määritä FREEIMUv035MS FreeIMU v0 3 5MS - vahvistanut Alex määrittelee FREEIMUv035BMP FreeIMU v0 3 5BMP määritellä FREEIMUv04 FreeIMU v0 4 MPU6050, HMC5883L, MS561101BA - vahvistanut Alex määritellään FREEIMUv043 sama kuin FREEIMUv04 lopullisella MPU6050 oikealla ACC-asteikko määrittelee NANOWII pienimmän multiwii FC: n perustuen MPU6050 pro mikro-pohjaiseen prossiin - vahvistaa Alex määrittelee PIPO 9DOF - laudan erazzista määritellään QUADRINO täysi FC-aluksella 9DOF baro-alusta witespy w ith BMP085 baro - vahvistanut Alex määrittelee QUADRINOZOOM koko FC-aluksella 9DOF baro aluksella witespy toinen painos määritellä QUADRINOZOOMMS täysi FC-aluksella 9DOF baro aluksella witespy toinen painos - vahvistaa Alex määritellä ALLINONE täysi FC-aluksella tai standalone 9DOF Baro hallituksen CSGEU määritellä AEROQUADSHIELDv2 määritellä ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF EOSBandiin osallistuminen edellyttää 3 3V tehon määrittämistä SIRIUS Sirius Navigator IMU - vahvistanut Alex määrittelee SIRIUS600 Sirius Navigator IMU käyttäen WMP: tä gyro määritellä MINIWII Jussi MiniWii Flight Controller - vahvistanut Alex määritellä CITRUSv21 CITRUS määriteltävä CHERRY6DOFv10 määritellä DROTEK10DOF Drotek 10DOF kanssa ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w tai wo LLC määritellä DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF kanssa ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC määritellä DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 määritellä DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF kanssa MPU6050 määritellä DROTEK10DOFMPU määritellä MONGOOSE10 mungo 1 0 määritellä CRIUSLITE Crius MultiWii Lite määritellään CRIUSSE Crius MultiWii SE määrittelee OPENLR Sv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc - vastaanotinkortti, mukaan lukien ITG3205 ja ADXL345, määrittelevät BOARDPROTO1 MPU6050: n kanssa HMC5883L MS baro määrittävät BOARDPROTO2 MPU6050-orjaan MAG3110 MS baro määrittävät GY80 kiinan 10 DOF: n kanssa L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC määrittävät GY85 kiinan 9 DOF: n ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC: n määritellä GY86 kiinalainen 10 dof kanssa MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC määritellä INNOVWORKS10DOF kanssa ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 täältä määritellä INNOVWORKS6DOF kanssa ITG3200, BMA180 täältä määrittävät PROTODIY 10DOF mega hallituksen määrittelemään IOIMINIMULTIWII määritellä Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 ITG3200 BMA180 määritellä Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 ITG3200, BMA180 HMC5883L määrittelevät Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1: n ITG3200, BMA180, HMC5883L BMP180 - BMP180 on ohjelmisto, joka on yhteensopiva BMP085 määritellä FLYDUINOMPU määritellä CRIUSAIOPROV1. riippumattomat anturit jättävät kommentoiduksi, jos olet jo tarkistanut tietyn levyn yläpuolella I2C gyroscope määritä WMP määritellä ITG3200 määritellä L3G4200D määritellä MPU6050 combo ACC. I2C kiihtyvyysmittari määrittelee NUNCHUCK, jos haluat käyttää nunckuk kytketty WMP määritellä MMA7455 määritellä ADXL345 määritellä BMA020 määritellä BMA180 määritellä NUNCHACK jos haluat käyttää nunckuk kuin itsenäinen I2C ACC ilman WMP määritellä LIS3LV02 määritellä LSM303DLxACC. I2C-barometri määrittää BMP085 määritellään MS561101BA. I2C-magneettimittari Määritä HMC5843 Määritä HMC5883 Määritä AK8975 Määritä MAG3110. Sonar visualisointitarkoituksessa tällä hetkellä - mikään ohjauskoodin takana ei ole SRF02 käyttää Devantech SRF i2c - antureita määritellä SRF08 määrittää SRF10 määrittää SRF23. ADC-kiihtyvyysmittari 5DOF: lle kipinöistä, käyttää analogista PIN A1 A2 A3: ta, määrittelee ADCACC: n. TRI määritä YAWDIRECTION 1 Määritä YAWDIRECTION -1, jos haluat peruuttaa kääntymisen korjaussuunnan, voit muuttaa kolmipyörän servotapaa tässä määritä TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 määrittele TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 määrittele TRIYAWMIDDLE 1500-hätä servokeskus pos - käytä tätä ensimmäistä trimmausta varten myöhemmän leikkauksen puoliväliin LCD: n kautta. ARM DISARM valinnaisesti estävät tikkuyhdistelmät kytkeytyäkseen aseistariisiksi moottoreista Useimmissa tapauksissa yksi kahdesta vaihtoehdosta, jonka avulla pystyt asentoon purkaa TX-tikun avulla, on riittävä määrätä ALLOWARMDISARMVIATXYAW määritellä ALLOWARMDISARMVIATXROLL. Cam Stabilization Seuraavat rivit soveltuvat vain pitch roll kallistuksen stabilointijärjestelmän Uncomment ensimmäinen tai toinen rivi aktivoida se määritellä SERVOMIXTILT määritellä SERVOTILT määritellä TILTPITCHMIN 1020 servo matka min, don t asettaa se alle 1020 määritellä TILTVITCHMAX 2000 servo travel max, max arvo 2000 määritä TILTPITCHMIDDLE 1500 servo neutraali arvo määrittelee TILTPITCHPROP 10 servo-suhteellinen sidottu kulmaan voi olla negatiivinen käänteisen liikkeen määrittämiseksi TILTROLLMIN 1020 määritellä TILTROLLMAX 2000 määritellä TILTROLLMIDDLE 1500 määritellä TILTROLLPROP 10. kameran liipaisutoiminto aktivoitu Rc: n avulla Optiot graafisessa käyttöliittymässä, CAMTRIG määrittelee CAMSERVOHIGH 2000 HIGH-tilan servo - aseman määrittäminen CAMSERVOLOW 1020 LOW-tilan servo - aseman määrittäminen CAMTIMEHIGH 1000 korkean tilaventtiilin kesto ms ilmaistuna CAMTIMELOW 1000: ssä LOW-tilan servo kesto ilmaistuna ms: ssä. Flying Wing voit muuttaa muutosta servo orientation ja servo min max arvot täällä kelpaa kaikkiin lentotiloihin, jopa passThrough tilassa tarvitse asentaa servo suunnat täällä ei tarvitse vaihtaa servos kanavien välillä rx määritellä PITCHDIRECTIONL 1 vasen servo-pitch suuntaus määritellä PITCHDIRECTIONR -1 oikea servotaso suuntaus vastapäätä merkkiä PITCHDIRECTIONL, jos servot on asennettu peilattuyn suuntaan määritä ROLLDIRECTIONL 1 vasen servotelan suunta määrittelevät ROLLDIRECTIONR 1 oikean servotorin suuntainen sama merkki kuin ROLLDIRECTIONL, jos servot on asennettu peilattuyn suuntaan määritä WINGLEFTMID 1500 vasen servo keskus pos - käytä tätä alkuvaiheessa myöhemmässä leikkauksessa keskipisteenä LCD-näytöllä määritä WINGRIGHTMID 1500 oikea servokeskus pos - käytä tätä alkuvaiheessa myöhempää leikkausta varten puoliväli LCD-näytön avulla määritä WINGLEFTMIN 1020-rajan servo-matka-alueen on oltava 10202000 määrittele WINGLEFTMAX 2000 - rajoitus oltava 10202000: n sisällä määritettävä WINGRIGHTMIN 1020-rajan servovyöhykealue b e sisällä 10202000 määritellään WINGRIGHTMAX 2000 - raja-arvojen servo-matka-alueen on oltava 10202000: n sisällä. Määritä FLAPPERONS AUX4-sekoitusläpät Aileroinilla Määritä FLAPPERONEP Lopetaulukoita läpäille 2-tie-kytkimellä muulla asetuksella ja ohjelmalla radio määritellä FLAPPERONEP tai Flapperons ylöspäin CrowMix määritellä FLAPPERONINVERT Vaihda suunta om flapperons. määritä FLAPS AUX4 Perinteiset läpät A2-käänteellä SERVODIRECTION servo 2: lla määritellään FLAPEP-päätepisteiden läpät 2-tie-kytkimellä muulla asetuksella ja ohjelmalla radiossa. määritä FLAPSPEED 3 Tee läppä liikkua hitaasti Korkeampi arvo on suurempi nopeus. Common for Heli Airplane määrittelee D12POWER Käytä D12: n PROMINI: ssa antureiden virran katkaisua varten. Kytkee Servo 4: n pois päältä D12: ssä. SERVOOFFSET Säädä Servo MID Offset Swash - kulmat Valittavat kanavat ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4. Heli-kanava hallintaan CollectivePitch määrittelee COLLECTIVEPITCH THROTTLE Asetus Maksimi käytettävissä liikkeen servot Mallista riippuen SERVOENDPOINTHIGH määrittelee SERVOENDPOINTLOW. Rajaa Collective Pitch 100 - alue on Full Range jokaisella tavalla ja sijainnissa Zero Pitch määrittelemään COLLECTIVERANGE määritä YAWCENTER 1500 Käytä servoa 5 SERVOENDPOINTHIGH LOW päätepisteille määritä YAWMOTOR 0 Jos moottoria käytetään YAW asetettuna 1 muuten asetettu arvoon 0. Servo-sekoitus heli 120 Käytä 1 10 fraktiota ex 5 5 10 1 2 määritä SERVONICK määritä SERVOLEFT define SERVORIGHT. Servo-sekoitus heli 90: lle määrittävät SERVODIRECTIONS -1 kääntää servon. Limit Maksimikokoonpano Roll Nickille 0-100 määrittelee CONTROLLRANGE. käytä servokoodia ajaaksesi kaasulähtöä Haluat tämän analogisen servo-ohjauksen käyttämiseksi IC-moottoreissa, jos inaktiivinen, kaasulähtö käsitellään moottorin tuotoksena, jotta se voi ajaa ESC: n määrittelemään HELIUSESERVOFORTHROTTLE. Single - ja DualCopter-asetukset Vaihda -1: ksi kääntääksesi servomovementtia akselia kohti Servoasetukset SingleCopterille määrittävät SINGLECOPTRERYAW: n vasemmalle, oikealle, eteen, takapuolelle määritellään SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll. Servosettings for DualCopter määrittelee DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Käytä SERVOOFFSET ja SERVORATES Heli ja Lentokone-osio keskittämiseen ja päätepisteisiin. Huomaa, että tässä jaksossa ei tarvitse kommentoida jotain, jos käytät vakiovastaanotinta. PPM Sum Reciver Seuraavat rivit koskevat vain tiettyä vastaanotinta, jossa on vain yksi PPM summasignaali, digitaalisella PIN-koodilla 2 Valitse oikea rivi radiosignaalista riippuen. Voit muokata järjestystäsi PPM-järjestyksessä eri määrittele. SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE , AUX1, AUX2, AUX3, AUX2, AUX1, AUX2, AUX3, AUX3, AUX1, AUX2, AUX3, AUX3, AUX2, AUX3, AUX2, AUX2, AUX2, AUX2, AUX2, AUX2, AUX2, AUX4 Joillekin Hitec Sanwalle. Spektrum-satelliittivastaanotin Seuraavat linjat koskevat vain Spektrum-satelliittivastaanotinta Spektrum-satelliitit ovat 3V - laitteita ÄLÄ kytke 5V: iin MEGA-levyille, aseta sat-harmaa lanka RX1: een, 19-napaiselle mustalle langalle maahan Sat-oranssi johto Mega-levylle s 3 3V tai mikä tahansa muu 3V 3 3V lähde PROMINI: lle, kiinnitä satun harmaa RX0: ään Kiinnitä musta musta maahan Määritä SPEKTRUM 1024 määrittele SPEKTRUM 2048. SBUS RECIVER Seuraava rivi koskee vain Futaba S-Bus - vastaanotinta MEGA-levyille vain RX1: ssä Sarja 1 Sinulla on kääntää S-Bus-sarjaliitäntä esim. Hex-invertterillä, kuten IC SN74 LS 04, määrittävät SBUS. RC-signaali sarjaportista Multiwii-sarjaprotokollan kautta määrittää RCSERIAL. Hexa-moottori 5 6 nastaa PIN A0 ja A1 PIN D5 D6: n sijasta 6-moottorien konfigurointi - ja promini-konfigurointiin Tämän modin ansiosta standardi vastaanotin voidaan käyttää pro mini - laitteessa, jossa ei tarvitse käyttää PPM-summavastaanotinta määritellä A0A1PINHEX. Aux 2-nastainen mahdollisuus käyttää PIN8- tai PIN12-koodia AUX2 RC - syöttölaitteena vain yksi, ei molemmat sammutettavissa tässä tapauksessa POWER-PIN-PIN 12 tai BUZZER PIN-pin 8 määrittelevät RCAUXPIN8-määrittelevät RCAUXPIN12. pin Layout aktivoi tämän paremman pinlayout, jos kaikki nastat voidaan käyttää ei ole mahdollista ProMicro määritellä A32U4ALLPINS. PWM-asetus aktivoi kaikki 6 PWM-laitteiston lähtöä Moottori 5 D11 ja 6 D13-merkintä ei ole mahdollista sytytystulppa-liittimellä 11 13 ei ole katkaistu, jos se on aktivoitu Moottori 1-6 10-bittinen laitteisto PWM-moottori 7-8 8-bittinen ohjelmisto PWM-servot 8-bittinen ohjelmisto PWM, jos deaktivoitu Moottori 1-4 10-bittinen laitteisto PWM-moottori 5-8 10-bittinen ohjelmisto PWM Servot 10-bittinen ohjelmisto PWM määrittää HWPWM6. aux2-nastainen tappi D17 RXLED määrittää RCAUX2PIND17. Summeri-nasta Tämä siirtää summeri-nastaa TXO: sta D8: een käytettäessä summa-summaa tai taajuussatua RX ei tarvita, jos A32U4ALLPINS on aktiivinen, määritä D8BUZZER. Promicro-versiossa oleva käänteinen tila-LED Promicro ver 10: lle määrittelee PROMICRO10. Serial com speed Tämä sarjaportin nopeus määrittelee SERIALCOMSPEED 115200. lomitusviive mikrosekunnissa kahden lukeman välillä WMP NK WMP NK configissa, jos ACC-kalibrointikausi on hyvin pitkä 20 tai 30 s, yritä lisätä tätä viiveaikaa jopa 4000 se on merkityksellinen vain conf varten NK määritellä INTERLEAVINGDELAY 3000. kun on virhe I2C-väylän, me neutraloida arvot lyhyessä ajassa ilmaistuna mikrosekuntia se on merkityksellinen vain conf kanssa vähintään WMP määritellä NEUTRALIZEDELAY 100000. Lowpass suodatin joillekin gyroille ITG3200 ITG3205 Alipäästösuodinasetus Jos et pysty poistamaan kaikkia värähtelyjä Gyroon, voit yrittää pienentää LPF-taajuutta, vain yksi askel kohti kokeilemista. Kun räpytys poistuu, pidä kiinni siitä, että se ei auta takaisinkytkentä heilahtelee, joten vaihda vain silloin, kun kopteri sattuu satunnaisesti ja kaikki vaimennus - ja tasapainotusvaihtoehdot loppuvat. Poistetaan vain yksi vaihtoehto. TÄRKEÄÄ Vaihda alipäästösuodinasetus muuttaa PID-käyttäytymistä. PID s LPF: n muuttamisen jälkeen määritä ITG3200LPF256HZ Tämä on oletusasetus, ei tarvitse poistamista, vain viittaukselle määritellä ITG3200LPF188HZ määritellä ITG3200LPF98HZ määritellä ITG3200LPF42HZ määritellä ITG3200LPF20HZ määritellä ITG3200LPF10HZ Käytä tätä vain ääritapauksissa, vaan vaihtaa moottoreita ja tai rekvisiitteja. MPU6050 Alipäästösuodinasetus Jos et pysty poistamaan kaikkia värähtelyjä Gyroon, voit yrittää pienentää LPF-taajuutta, vain yksi askel kohti kokeilemista. Kun räpytys on mennyt, tartu tähän asetukseen. Se ei auta palautteen heilahteluihin, joten vaihda vain kun kopteri sattuu satunnaisesti ja kaikki vaimennus - ja tasapainotusvaihtoehdot loppuvat Uncomment vain yksi vaihtoehto TÄRKEÄÄ Vaihda alipäästösuodinasetus muuttaa PID: n käyttäytymistä, joten PID: n uudelleenmäärittäminen LPF: n muuttamisen jälkeen Määritä MPU6050LPF256HZ Tämä on oletusasetus, ei tarvitse kommentoida, vain referenssin määrittäminen MPU6050LPF188HZ määritellä MPU6050LPF98HZ määritellä MPU6050LPF42HZ määritellä MPU6050LPF20HZ määritellä MPU6050LPF10HZ määritellä MPU6050LPF5HZ Käytä tätä vain ääritapauksissa, vaan vaihda moottorit ja / tai rekvisiitta. Gyro tasoitus GYROSMOOTHING Jos et voi vähentää värähtelyjä ja olet kokeillut alipäästösuodinvaihtoehtoja, voit kokeilla tätä gyro-tasoitusta keskitasolla. Ei sovellu monikytkimiin Hyviä tuloksia helikopterille, lentokoneille ja lentäville siiville vaahdot, joissa on paljon värähtelyjä, määrittävät GYROSMOOTHING erillisen keskiarvon alueet rullalle, piki, kallistus. Siirtyvän keskiasteen Gyros määrittelee MMGYRO aktiivisen liikkuvan keskimääräisen toiminnon Gyros määrittelee MMGYROVECTORLENGHT 10 Siirrettävän keskimääräisen vektorin siirtymän keskiarvo ServoGimbal-signaalin ulostulo määrittää MMSERVOGIMBAL aktiivisen tehon siirtävän keskimääräisen tehtävän Servoille Gimbal määrittelee MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Siirrettävän keskimääräisen vektorin pituus. Pseudo-johdannaisen kehittäjä tasotilaan kokeellinen Lisätietoja t 503 määrittää LEVELPDF. Epäonnistetut asetukset Epäonnistumisen valvontapulssit THROTTLE-kanavalla Jos pulssin ollessa OFF vain THROTTLE-kanavassa tai kaikissa kanavissa, epäonnistumisohjeet aloitetaan FAILSAVEDELAY-pulssin poissaolon jälkeen tasotila on käytössä, jos ACC tai nunchuk on saatavana, PITCH, ROLL ja YAW on keskitetty ja THROTTLE on asetettu arvo FAILSAVETHR0TTLE Arvo on asetettava alaspäin n. 1m s tai niin parhaiden tulosten saavuttamiseksi Tämä arvo riippuu konfiguraatiosta, AUW: stä ja muista paramenteista Seuraavaksi afrer FAILSAVEOFFDELAY kopteri on pois päältä ja moottorit pysäytetty Jos RC-pulssi tulee takaisin ennen kuin FAILSAVEOFFDELAY-aika on saavutettu, kun pieni määräaika RC-ohjauksen palauttamiseksi normaaliksi. Jos käytät sarjamäärää PPM, summamuuntimen on kokonaan sammutettava PPM SUM-painikkeet, jotta tämä FailSafe-toiminto määrittelee FAILSAFE-komennon aktivoidakseen vikavirtasuojauksen toiminto määritellään FAILSAVEDELAY 10 Vartiointiaika epäonnistuneen aktivoinnin jälkeen häviämisen jälkeen 1 askel 0 1sec - 1sec esimerkissä määritellään FAILSAVEOFFDELAY 200 Time for L ennen kuin moottorit pysähtyvät 0 1 s 1 askel 0 1 s - 20 s Esimerkiksi määritä FAILSAVETHROTTLE MINTHROTTLE 200 Laskeutumiseen käytettävä kaasuletkintaso - voi olla suhteessa MINTHROTTLE - kuten tässä tapauksessa. LED FLASHER määritä LEDFLASHER määritellä LEDFLASHERDDR DDRB määritellä LEDFLASHERPORT PORTB määritellä LEDFLASHERBIT PORTB4 määritellä LEDFLASHERSEQUENCE uint8t 0 luoda kaksinkertainen vilkkuu määritellä LEDFLASHERSEQUENCEARMED uint8t 1 0 1 2 täysi valaistus määritellä LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0xFF. Laskuvalot Laskuvalot Käytä ulostulopinää laskeutumisvalojen ohjaamiseen. Ne voidaan kytkeä automaattisesti käytettäessä käytettäessä korkeusdatan koelaitteelta. LANDINGLIGHTSDDR DDRC määrittelee LANDINGLIGHTSPORT PORTC määritä LANDINGLIGHTSBIT PORTC0. korkeus maanpinnan yläpuolella cm ilmoitetulla sonarilla Määritä LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50. INFLIGHT ACC Kalibrointi Tämä aktivoi ACC-Inflight-kalibroinnin, jos valittuna määritellään INFLIGHTACCCALIBRATION. Poista WMP-virtakytkin pois käytöstä POWER-PIN-koodin käyttäminen on jo tehty, jos valitaan vaihtoehto RCAUXPIN12, määritä DISABLEPOWERPIN. viedä umpikuja kosketuskeskuksen ympärille On oltava suurempi kuin nolla, kommentoida, jos et halua kuolla taaksepäin rullaa, pikiä ja porausta määritä DEADBAND 6. määrittää neutraalin vyöhykkeen kaasuläppäkorkeuden aikana korkeus pidä, oletusasetus on -20 uncommend ja muuttaa arvoa, jos haluat muuttaa sen, määritä ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 20. GPS käyttäen SERIAL-porttia, joka on käytettävissä vain MEGA-levyillä, tämä voi olla mahdollista 328 perustasolla tulevaisuudessa, jos se on käytössä, määritä tässä Arduino-sarjamäärä ja UART-nopeusmerkintä vain RX-PIN-koodia käytetään, GPS ei ole konfiguroinut multiwiiä GPS: n on oltava konfiguroitu tuottamaan GGA - ja RMC NMEA-lauseita, jotka yleensä ovat useimpien GPS-laitteiden oletuskomponentteja vähintään 5 Hz: n päivityskorkeus kommentoimatta ensimmäistä riviä GPS-sarjaportin valitsemiseksi arduino määritellä GPSSERIAL 2 pitäisi olla 2 flyduino v2 Se s sarjaportin numero arduino MEGA määritellä GPSBAUD 115200. määritellä GPSPROMINISERIAL 57600 Autosense jos GPS on kytketty, kun ardu käynnistää s. I2C GPS-laite, joka on valmistettu itsenäisellä arduinon GPS-laitteella, mukaan lukien EOSBandiin joitakin navigointitoimintoja. Sinun täytyy käyttää vähintään I2CGpsNav-koodia r33 määritellä I2CGPS. I2C GPS-laite, joka on valmistettu aidosti varustetulla ATTiny 24 313 GPS - laitteella ja valinnainen sonar - laitteella, saa GPS-tiedot Tiny-GPS: stä määriteltävästä TINYGPS: stä. Tiny-GPS: n sonnien tiedot määritellään TINYGPSSONAR: lta. ilmoita voimassa oleva GPS-korjaus, jossa on vähintään 5 satelliittia, vilkkuen LED määritä GPSLEDINDICATOR. GPS-tiedot, jotka on lukittu OSD: stä - tarvitsevat vielä lisää koodia määrittääksesi GPSFROMOSD: n. määritä USEMSPWP Ottaa käyttöön MSPWP-komennon, jota WinGUI käyttää näyttämään ja kirjaamaan koti - ja Poshold-kantoja Poistamalla se, jos aiot käyttää WinGUI: tä - maksaa 208 tavua Flashia. määritä DONTRESETHOMEATARM HOME - asema nollataan jokaisella kädellä, kommentoimatta sitä kieltämällä sen voit asettaa kotiaseman GyroCalibration-toiminnolla. GPS-navigointi voi ohjata otsaketta. määritä NAVCONTROLSHEADING oikeat kopterin kasvot kohti navigointipistettä, maghold on oltava käytössä, jotta se määrittelee NAVTAILFIRST false true - kopter saapuu hännän kanssa ensin määritellä NAVSETTAKEOFFHEADING true true - kun kopteri saapuu kotiasentoon, se pyörii sen päähän lentoonlähtösuuntaan. Hanki magneettinen hylkääminen täältä Muuta astetta desimaalipituudelta asteittain minuutteina 1 60 Huomaa merkinnän taipumuksesta se voi olla negatiivinen tai positiivinen WEST tai EAST määritä MAGDECLINIATION 3 96f Budapest Unkari määrittelee MAGDECLINIATION 0 0f. määritä GPSFILTERING lisätä 5 elementti liikkuvan keskimääräisen suodattimen GPS-koordinaatteja, auttaa poistamaan GPS-ääni, mutta lisää latenssin kommentti pois käytöstä määritellä GPSLOWSPEEDDFILTER alle 5m s nopeus sivuuttaa D termi POSHOLDRATE, teoriassa tämä myös poistetaan D termi aiheuttama melu commnent ulos pois käytöstä määritellä GPSWPRADIUS 200, jos olemme tällä etäisyydellä reittipisteeseen, katsomme sen saavuttaneen etäisyyden olevan cm määriteltävä NAVSLEWRATE 30 Lisää nopeuden säätö nav-ulostuloon, tasoittaa nav-kulmapiikit. poista komento tämän rivin, jos aiot käyttää nestekidenäyttöä tai OLED määritellä LCDCONF. mukaan lukien AUX1 - AUX4: n aux-kytkinten asettaminen LCD-näytöllä aktivoinnin tarkastelemiseksi on nyt 16-bittinen LCDCONFAUX. jos ohjelma saa liian suuren 32k: n, täytyy jättää joitain funktionaalisia komentoja, jottei joitain ei-toivottuja aux3 aux4-kohteita poisteta konfigurointivalikossa hyödyllistä vain, jos LCDCONFAUX on käytössä määritä SUPPRESSLCDCONFAUX34. Nestekidenäytön nestekidenäytön tyyppi konfigurointiin ja telemetriikkaan, katso alla olevia huomautuksia LCDSERIAL3W Alexin alkuvaihtelu, jossa on 3 johdinta, käyttäen rx-pin siirtoa varten 9600 baudilla kiinteä määritellä LCDTEXTSTAR SERIAL LCD Kissa s Whisker LCDTEXTSTAR-moduuli CW-LCD-02 Mikä on 4 tulonäppäintä valikoiden valinnalle LCDVT100 SERIAL LCD vt100 - yhteensopiva pääteemullointi blueterm, kitti jne. Määrittele LCDETPP I2C LCD Eagle Tree Power Panel LCD, joka ei ole i2c ei sarjamuotoinen LCDLCD03 I2C LCD LCD03, joka on i2c määritellä OLEDI2C128x64 I2C LCD OLED t 1350 Logo-asetusten määrittäminen SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO estää OLED-logon näytön tallentamaan muistia. näytön tyyli - AUTODETECTED LCD-asetusten avulla - vain aktivoi oletusarvojen korvaaminen Määritä DISPLAY2LINES määritä DISPLAYMULTILINE Määritä MULTILINEPRE 2 monilinjainen configMenu pref - rivit MULTILINEPOST 6 monilinjainen configMenu riviä Navigointipainikkeet navigoidaksesi nestekidenäytölle esiasetetuiksi LCDTEXTSTAR-näppäimistön koodeihin Määritä LCDMENUPREV määritä LCDMENUNEXT c määrittele LCDVALUEUP d määritä LCDVALUEDOWN b. määritä LCDMENUSAVEEXIT s määritä LCDMENUABORT x. LCD03: n käyttäminen konfiguraatioon Irrota hyppyjohdin takana asettaaksesi i2c-ohjauksen VCC: stä 5V: n VCC pin1: lle ylhäältä SDA-Pin A4 Mini Pro-Pin 20 Mega pin2 ylhäältä SCL-Pin A5 Mini Pro-Pin 21 Mega Pin3 yläkanavasta GND maata pin4 ylhäältä. Jos haluat käyttää Eagle Tree Power Panel - näyttöä konfigurointiin Valkoinen johto Ground Red - kaapeliin 5 V: n VCC: lle tai WMP-virtalähteeseen, jos haluat nollata kaiken väylän, kun WMP nollaa keltaisen langan SDA-Pin A4 Mini Pro-pinille 20 Mega Brown lanka SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega. Cat's whisker LCDTEXTSTAR LCD Pleae Huomaa tämä näyttö tarvitsee täydellisen 4-johdinliitännän 5V, Gnd, RXD, TXD Näytön konfigurointi 115K baudilla ja TTL-tasot RXD: lle ja TXD: lle, päätemoodi NO rx tx linjan uudelleen konfigurointi, neljää painikkeita, jotka lähettävät A, B, C ja D, tuetaan konfigurointiin ja telemetrian sivujen 1-4 pyyntöön. voit tarkistaa järjestelmän arvot akun tasosta, silmukan aika jne. LCD-näytöllä Ota tämä huomautus nyt, sinun on lähetettävä yksittäisiä merkkejä pyytääksesi eri sivuja Painikkeet vaihtavat sivun pyynnön pois päältä LCD-näytön aktiivinen sivu päivittyy automaattisesti Helppokäyttöinen käyttöliittymäsovelluksella tai näyttää kuten LCD - jos käytettävissä, käytä 4 valmiiksi määritettyä painiketta lähettämään A, B, C, D Activation määritä LCDTELEMETRY. jotta automaattinen hopping telemetria-sivujen välillä ei kommentoida tätä Tämä voi olla hyödyllinen, jos LCD: ssä ei ole painikkeita tai lähetys on rikki hopping aktivoituu ja deaktivoidaan aseistamattomassa tilassa, kun kaasulla on matala rulla Vasen eteenpäin asetettu aseta se telemetriasivujen järjestykseen haluat nähdä 2 riviä näyttöjä tukisivuja 1-9 monilinjaiset näyttötuki sivut 1-5 määritä LCDTELEMETRYAUTO 123452679 sivut 1 - 7 nousevassa järjestyksessä määrittele LCDTELEMETRYAUTO 212232425262729 voimakas korostaminen sivulle 2. sama kuin yllä, mutta käsivaiheinen porrasjärjestys vaatii tarttuvan kaasun matala rulla oikea eteneminen eteenpäin siirtyäksesi jokaiselle määritellylle telemetriselle sivulle määritellä LCDTELEMETRYSTEP 0123456789 on aloitettava 0: llä telemetriasta sivu B 2 antaa pylväskaavan, joka osoittaa, kuinka paljon jänniteparisto on jäänyt Alue 0 - 12 voltin ei ole kovin informatiivinen, joten yritä määritellä merkitsevä alue 3S-akulle määritämme koko 12,6V ja laskea, kuinka paljon se on ensimmäisen varoitustason yläpuolella Esimerkki 12 6V - VBATLEV EL13S minulle 126 - 102 24 Määritä VBATREF 24. jos ohjelma saa liian suuren 32k, täytyy jättää pois joitain funktionaalisia komentoja, jotka estävät joitain ei-toivotut telemetriasivut, jotka ovat hyödyllisiä vain, jos telemetria on käytössä määritellä SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 määritellä SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 määritellä SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 määrittää SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 määrittää SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 määrittää SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 määrittää SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 määritä SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 määrittele SUPPRESSTELEMETRYPAGE9. Äänimerkki määrittele BUZZER määrittele RCOPTIONSBEEP poista tämä komento, jos haluat, että summeri antaa äänimerkin mihin tahansa rcOptions change kanavalla Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 Käynnistää hälytyksen tietyn ajan ollaksesi aseistettuna s säästää lipoa, jos TX: ssä ei ole lähtölaskenta. akkujännitteen tarkkailu V BAT-valvonnalle vastusjakaajan jälkeen meidän pitäisi saada 0V5V - 01023 analogisella VBATPINillä R1 33k ja R2 51k vbat 01023 16 VBATSCALE on yhdistettävä määritellä BUZZER määritellä VBAT poistumatta tämä rivi aktivoida vbat-koodi Määritä VBATSCALE 131 muutos tämä arvo lukemalla Akun jännite on erilainen kuin todellinen jännite määritellään VBATLEVEL13S 107 10,7V määritä VBATLEVEL23S 103 10,3V määritä VBATLEVEL33S 99 9 9V määritä NOVBAT 16 Vältä äänimerkkiä ilman akkua. mahdollistaa virrankulutuksen valvonnan akusta ajatella mAh: n avulla voidaan asettaa hälytysarvo GUI: ssä tai LCD: llä Kaksi vaihtoehtoa 1 - pehmeät ja hyvät tulokset -5 pehmoille ja mysteerille ESCs 2S ja 3S, ei hyvä SuperSimple ESC 00: PLEVELDIV PLEVELDIVSOFT 5000 0 - lähtö on arvo, joka lineaarisesti mittaa voimaa mAh: lle 1 saavat jännitteen, joka lukee oikein ensin 2 aloita, kun akun tyyppi on jännite, cpacity, ESC, ESC-asetukset, moottorit, rekvisiitta ja multiwii - juuri ladattu akku 3 mennä lentämään tyypillinen lennon rutiini ja kesto 4 lopussa liittymään GUI tai LCD ja lukea teho arvo kirjoittaa se esimerkki 4711 5 lataus akku, kirjoita energian määrä tarvitaan esimerkiksi 722 mAh 6 laskea hälytysarvo halutun tehon threshold example 750 mAh alarm 4711 722 750 7 set alarm value in GUI or LCD 8 enjoy your new battery alarm - possibly repeat steps 2 7 9 if you want the numbers to represent your mAh value, you must change PLEVELDIV 2 - ha rd - uses hardware sensor, after configuration gives reasonable results 00 uses analog pin 2 to read voltage output from sensor 01 set POWERMETER hard Uses PLEVELSCALE 50 02 install low path filter for 25 Hz to sensor input 03 check your average cycle time If not close to 3ms, then you must change PLEVELDIV accordingly 1 compute PLEVELDIV for your sensor see below for insturctions 2 set PLEVELDIVSOFT to 5000 to use LOGVALUES for individual motor comparison 3 attach, set PSENSORNULL and PINT2mA 4 configure, compile, upload, set alarm value in GUI or LCD 3 enjoy true readings of mAh consumed set POWERMETER to soft 1 or hard 2 depending on sensor you want to utilize define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD the sum of all powermeters ranges from 0 60000 e4 theoretically the alarm level from eeprom is out of 0 255 , so we multipy alarm level with PLEVELSCALE and with 1e4 before comparing PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power mAh equivalent define PLEVELDIV 5000 default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PLEVELDIV 1361L to convert the sum into mAh divide by this value amploc 25A sensor has 37mV A arduino analog resolution is 4 9mV per unit units from 0 1023 sampling rate 20ms, approx 19977 micro seconds PLEVELDIV 37 4 9 10e6 18000 3600 1000 1361L set to analogRead value for zero current define PSENSORNULL 510 for I 0A my sensor gives 1 2 Vss that is approx 2 49Volt define PINT2mA 13 for telemtry display one integer step on arduino analog translates to mA example 4 9 37 100. some radios have not a neutral point centered on 1500 can be changed here define MIDRC 1500. Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ. up to 160Hz servo refreshrate works with the most analog servos define SERVORFR160HZ. up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible 100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage some will work but be careful define SERVORFR300HZ. HW PWM Servos HW PWM Gimbal for Arduino Mega moves Pitch pin 44 Roll pin 45 this reduces the PWM resolution for all other servos to 8 bit define MEGAHWGIMBAL. Set the Low Pass Filter factor for ACC Increasing this value would reduce ACC noise visible in GUI , but would increase ACC lag time Comment this out if you want to set a specific coeff non default define ACCLPFFACTOR 100. Set the Low Pass Filter factor for Magnetometer Increasing this value would reduce Magnetometer noise not visible in GUI , but would increase Magnetometer lag time Comment this out if you want to set a specific coeff non default define MGLPFFACTOR 4. Set the Gyro Weight for Gyro Acc complementary filter Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff non default define GYRCMPFFACTOR 400 0f. Set the Gyro Weight for Gyro Magnetometer complementary filter Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff non default define GYRCMPFMFACTOR 200 0f. to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 2, if you want powerconsumption on a per motor basis this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER PMSOFT define LOGVALUES 1. to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG. Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG. Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time useful to avoid unplugging re-plugging each ESC Warning this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate. internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example with cycle time of approx 3ms, do action every 6 3ms 18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 60ms 16Hz only sending interlaced, so 8Hz update rate define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 667 to step to next telemetry page 667 2s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing. for development only to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way It is not meant to produce your flying firmware To use - do not set any options in config h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc define COPTERTEST 1.Originally Posted by dazza44.you need to comment out the slashes. this file consists of several sections to create a working combination you must at least make your choices in section 1 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs BOARDS - if you have 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX SBUS, PPM, etc , alternate ESC-range, etc here 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc 7 - TUNING DEVELOPER - if you know what you are doing you have been warned. Notes 1 parameters marked with in the comment are stored in eeprom and can be tweaked via serial monitor or LCD Changing those values in config h and upload will require a Reset from the GUI to take effect. The type of multicopter define GIMBAL define BI define TRI define QUADP define QUADX define Y4 define Y6 define HEX6 define HEX6X define HEX6H New Model define OCTOX8 define OCTOFLATP define OCTOFLATX define FLYINGWING define VTAIL4 define AIRPLANE define SINGLECOPTER define DUALCOPTER define HELI120CCPM define HELI90DEG. Motor minthrottle Set the minimum throttle command sent to the ESC Electronic Speed Controller This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed define MINTHROTTLE 1300 for Turnigy Plush ESCs 10A define MINTHROTTLE 1120 for Super Simple ESCs 10A define MINTHROTTLE 1064 special ESC simonk define MINTHROTTLE 1050 for brushed ESCs like ladybird define MINTHROTTLE 1150. Motor maxthrottle this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 define MAXTHROTTLE 1850. Mincommand this is the value for the ESCs when they are not armed in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate define MINCOMMAND 1000. I2C speed define I2CSPEED 100000L 100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP define I2CSPEED 400000L 400kHz fast mode, it works only with some WMP clones. Internal i2c Pullups enable internal I2C pull ups in most cases it is better to use external pullups define INTERNALI2CPULLUPS. Combined IMU Boards if you use a specific sensor board please submit any correction to this list Note from Alex I only own some boards, for other boards, I m not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious define FFIMUv1 first 9DOF baro board from Jussi, with HMC5843 - confirmed by Alex define FFIMUv2 second version of 9DOF baro board from Jussi, with HMC5883 - confirmed by Alex define FREEIMUv1 v0 1 v0 2 v0 3 version of 9DOF board from Fabio define FREEIMUv03 FreeIMU v0 3 and v0 3 1 define FREEIMUv035 FreeIMU v0 3 5 no baro define FREEIMUv035MS FreeIMU v0 3 5MS - confirmed by Alex define FREEIMUv035BMP FreeIMU v0 3 5BMP define FREEIMUv04 FreeIMU v0 4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA - confirmed by Alex define FREEIMUv043 same as FREEIMUv04 with final MPU6050 with the right ACC scale define NANOWII the smallest multiwii FC based on MPU6050 pro micro based proc - confirmed by Alex define PIPO 9DOF board from erazz define QUADRINO full FC board 9DOF baro board from witespy w ith BMP085 baro - confirmed by Alex define QUADRINOZOOM full FC board 9DOF baro board from witespy second edition define QUADRINOZOOMMS full FC board 9DOF baro board from witespy second edition - confirmed by Alex define ALLINONE full FC board or standalone 9DOF baro board from CSGEU define AEROQUADSHIELDv2 define ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF Contribution by EOSBandi requires 3 3V power define SIRIUS Sirius Navigator IMU - confirmed by Alex define SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board - confirmed by Alex define SIRIUS600 Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro define SIRIUSAIR Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from define SIRIUSAIRGPS Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from with GPS MAG remote located define MINIWII Jussi s MiniWii Flight Controller - confirmed by Alex define MICROWII MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from define CITRUSv21 CITRUS from define CHERRY6DOFv10 define DROTEK10DOF Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP08 5, w or w o LLC define DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC define DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 define DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF with MPU6050 define DROTEK10DOFMPU define MONGOOSE10 mongoose 1 0 define CRIUSLITE Crius MultiWii Lite define CRIUSSE Crius MultiWii SE define OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 define BOARDPROTO1 with MPU6050 HMC5883L MS baro define BOARDPROTO2 with MPU6050 slave MAG3110 MS baro define GY80 Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC define GY85 Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC define GY86 Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC define GY521 Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC define INNOVWORKS10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here define INNOVWORKS6DOF with ITG3200, BMA180 available here define MultiWiiMega MEGA MPU6050 HMC5883L MS5611 available here define PROTODIY 10DOF mega board define IOIMINIMULTIWII define Bobs6DOFV1 BobsQ uads 6DOF V1 with ITG3200 BMA180 define Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 HMC5883L define Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085 define FLYDUINOMPU define CRIUSAIOPROV1 define DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 with ITG3200 only define DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 with MPU6050 define LADYBIRD define MEGAWAPV2STD available here - confirmed by Alex define MEGAWAPV2ADV define HKMultiWiiSEV2 Hobbyking board with MPU6050 HMC5883L BMP085 define HKMultiWii328P Also labeled Hobbybro on the back ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector Spektrum Satellite define RCNetFC RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA define FLYDUULTRA MEGA 10DOF MT3339 FC define CRIUSSEV2 Crius Multiwii SE v2 0. independent sensors leave it commented if you already checked a specific board above I2C gyroscope define WMP define ITG3200 define L3G4200D define MPU6050 combo ACC. I2C accelerometer define NUNCHUCK if you want to use the nunckuk connected to a WMP define MMA7455 define ADXL345 define BMA020 define BMA180 define NUNCHACK if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP define LIS3LV02 define LSM303DLxACC define MMA8451Q. I2C barometer define BMP085 define MS561101BA. I2C magnetometer define HMC5843 define HMC5883 define AK8975 define MAG3110. Sonar for visualization purpose currently - no control code behind define SRF02 use the Devantech SRF i2c sensors define SRF08 define SRF10 define SRF23. ADC accelerometer for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1 A2 A3 define ADCACC. Board orientation shift If you have frame designed only for mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode or vice versa you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point Uncomment only one option define SENSORSTILT45DEGRIGHT rotate the FRONT 45 degres clockwise define SENSORSTILT45DEGLEFT rotate the FRONT 45 degres counterclockwise. TRI define YAWDIRECTION 1 define YAWDIRECTION -1 if you want to reverse the yaw correction direction you can change the tricopter servo travel here define TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 define TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 define TRIYAWMIDDLE 1500 tail servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD. BI you can change the bicopter servo travel direction here define BIPITCHDIRECTION 1 define BIPITCHDIRECTION -1. ARM DISARM optionally disable stick combinations to arm disarm the motors In most cases one of the two options to arm disarm via TX stick is sufficient define ALLOWARMDISARMVIATXYAW define ALLOWARMDISARMVIATXROLL. Cam Stabilisation The following lines apply only for a pitch roll tilt stabilization system Uncomment the first or second line to activate it define SERVOMIXTILT define SERVOTILT define TILTPITCHMIN 1020 servo travel min, don t set it below 1020 define TILTPITCHMAX 2000 servo travel max, max value 2000 define TILTPITCHMIDDLE 1500 servo neutral value define TILTPITCHPROP 10 servo proportional tied to angle can be negative to invert movement define TILTPITCHAUXCH AUX3 AUX channel to overwrite CAM pitch AUX1-AUX4 , comment to disable manual input and free the AUX channel define TILTROLLMIN 1020 define TILTROLLMAX 2000 define TILTROLLMIDDLE 1500 define TILTROLLPROP 10 define TILTROLLAUXCH AUX4 AUX channel to overwrite CAM Roll AUX1-AUX4 , comment to disable manual input and free the AUX channel. camera trigger function activated via Rc Options in the GUI, servo output A2 on promini define CAMTRIG define CAMSERVOHIGH 2000 the position of HIGH state servo define CAMSERVOLOW 1020 the position of LOW state servo define CAMTIMEHIGH 1000 the duration of HIGH state servo expressed in ms define CAMTIMELOW 1000 the duration of LOW state servo expressed in ms. Flying Wing you can change change servo orientation and servo min max values here valid for all flight modes, even passThrough mode need to setup servo directions here no need to swap servos amongst channels at rx define PITCHDIRECTIONL 1 left servo - pitch orientation define PITCHDIRECTIONR -1 right servo - pitch orientation opposite sign to PITCHDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation define ROLLDIRECTIONL 1 left servo - roll orientation define ROLLDIRECTIONR 1 right servo - roll orientation same sign as ROLLDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation define WINGLEFTMID 1500 left servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGRIGHTMID 1500 right servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGLEFTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGLEFTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMIN 1020 limit servo travel range must b e inside 10202000 define WINGRIGHTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000. Airplane define USETHROTTLESERVO For use of standard 50Hz servo on throttle define SERVORATES Rates in 0-100 define SERVODIRECTION Invert servos by setting -1. define FLAPPERONS AUX4 Mix Flaps with Aileroins define FLAPPERONEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio define FLAPPERONEP Or Flapperons up for CrowMix define FLAPPERONINVERT Change direction om flapperons. define FLAPS AUX4 Traditional Flaps on A2 invert with SERVODIRECTION servo 2 define FLAPEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPSPEED 3 Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed. Common for Heli Airplane define D12POWER Use D12 on PROMINI to power sensors Will disable servo 4 on D12 define SERVOOFFSET Adjust Servo MID Offset Swash angles Selectable channels ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4. Governor attempts to maintain rpm through pitch and voltage changes predictive approach observe input signals and voltage and guess appropriate corrections the throttle curve must leave room for the governor, so 0-50-75-80-80 is ok, 0-50-95-100-100 is not ok Can be toggled via aux switch define GOVERNORP 7 proportional factor Higher value - higher throttle increase Must be 1 0 turn off define GOVERNORD 4 decay timing Higher value - takes longer to return throttle to normal Must be 1 define GOVERNORR 10 voltage impact correction scale in 0 1 units Higher value - more compensation for voltage drops normal is value 10 1 0 0 is off. Heli Channel to control CollectivePitch define COLLECTIVEPITCH THROTTLE Set Maximum available movement for the servos Depending on model define SERVOENDPOINTHIGH define SERVOENDPOINTLOW. Limit the range of Collective Pitch 100 is Full Range each way and position for Zero Pitch define COLLECTIVERANGE define YAWCENTER 1500 Use servo 5 SERVOENDPOINTHIGH LOW for the endpoits define YAWMOTOR 0 If a motor is used as YAW Set to 1 else set to 0. Servo mixing for heli 120 Use 1 10 fractions ex 5 5 10 1 2 define SERVONICK define SERVOLEFT define SERVORIGHT. Servo mixing for heli 90 define SERVODIRECTIONS -1 will invert servo. Limit Maximum controll for Roll Nick in 0-100 define CONTROLRANGE. use servo code to drive the throttle output You want this for analog servo driving the throttle on IC engines if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC define HELIUSESERVOFORTHROTTLE. Single and DualCopter Settings Change to -1 to reverse servomovement per axis Servosettings for SingleCopter define SINGLECOPTRERYAW Left, Right, Front, Rear define SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll. Servosettings for DualCopter define DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Use SERVOOFFSET and SERVORATES in Heli and Airplane section for centering and endpoints. your individual mixing if you want to override an existing entry in the mixing table, you may want to avoid esditing the mixTable function for every version again and again howto ividualMixing define MYPRIVATEMIXING filename h define LEAVEHEADROOMFORMOTORS 4 leave room for gyro corrrections only for first 4 motors. note no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver. PPM Sum Reciver The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 Select the right line depending on your radio brand Feel free to modify the order in your PPM order is different define SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE, ROLL, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Graupner Spektrum define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Robe Hitec Futaba define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Multiplex define SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For some Hitec Sanwa Others. Uncommenting following line allow to connect PPMSUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards eg A8 in CRIUS AIO define PPMONTHROTTLE. Spektrum Satellite Reciver The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellites are 3V devices DO NOT connect to 5V For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19 Sat black wire to ground Sat orange wire to Mega board s 3 3V or any other 3V to 3 3V source For PROMINI, attach sat grey to RX0 Attach sat black to ground define SPEKTRUM 1024 define SPEKTRUM 2048 define SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board defaults to 1 on Mega Defines that allow a Bind of a Spektrum or Compatible Remote Receiver aka Satellite via Configuration GUI Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins By default, these are Ground 4, Power 5, Signal 6 These pins are in a row on most MultiWii shield boards Pins can be overriden below Normally use 3 3V regulator is needed on the power pin If your satellite hangs during b ind blinks, but won t complete bind with a solid light , go direct 5V on all pins For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins define SPEKBIND Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support Code is.420 bytes smaller without it define SPEKBINDGROUND 4 define SPEKBINDPOWER 5 define SPEKBINDDATA 6. SBUS RECIVER The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only Serial 1 You have to invert the S-Bus-Serial Signal e g with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 define SBUS. RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol define RCSERIAL. Hexa Motor 5 6 Pins PIN A0 and A1 instead of PIN D5 D6 for 6 motors config and promini config This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini no need to use a PPM sum receiver define A0A1PINHEX. Aux 2 Pin possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input only one, not both it deactivates in this case the POWER PIN pin 12 or the BUZZER PIN pin 8 define RCAUXPIN8 define RCAUXPIN12. pin Layout activate this for a better pinlayout if all pins can be used not possible on ProMicro define A32U4ALLPINS. PWM Setup activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 D11 and 6 D13 note not possible on the sparkfun promicro pin 11 13 are not broken out there if activated Motor 1-6 10-bit hardware PWM Motor 7-8 8-bit Software PWM Servos 8-bit Software PWM if deactivated Motor 1-4 10-bit hardware PWM Motor 5-8 10-bit Software PWM Servos 10-bit Software PWM define HWPWM6. aux2 pin on pin D17 RXLED define RCAUX2PIND17. Buzzer Pin this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat RX not needed if A32U4ALLPINS is active define D8BUZZER. Promicro version related Inverted status LED for Promicro ver 10 define PROMICRO10. only enable any of this if you must change the default pin assignment, e g your board does not have a specific pin you may need to change PINx and PORTx plus shift according to the desired pin define OVERRIDEVBATPIN A0 instead of A3 Analog PIN 3. define OVERRIDELEDPINPINMODE pinMode A1, OUTPUT use A1 instead of d13 define OVERRIDELEDPINTOGGLE PINC 1 1 PINB 1 5 switch LEDPIN state digital PIN 13 define OVERRIDELEDPINOFF PORTC. 1 5 define OVERRIDELEDPINON PORTC 1 1 was PORTB 1 5. define OVERRIDEBUZZERPINPINMODE pinMode A2, OUTPUT use A2 instead of d8 define OVERRIDEBUZZERPINON PORTC 1 2 PORTB 1 define OVERRIDEBUZZERPINOFF PORTC. Serial com speed This is the speed of the serial interfaces define SERIAL0COMSPEED 115200 define SERIAL1COMSPEED 115200 define SERIAL2COMSPEED 115200 define SERIAL3COMSPEED 115200. interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP NK in a WMP NK config if the ACC calibration time is very long 20 or 30s , try to increase this delay up to 4000 it is relevent only for a conf with NK define INTERLEAVINGDELAY 3000. when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time expressed in microseconds it is relevent only for a conf with at least a WMP define NEUTRALIZEDELAY 100000. Lowpass filter for some gyros ITG3200 ITG3205 Low pass filter setting In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try As soon as twitching gone, stick with that setting It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out Uncomment on ly one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID s after changing LPF define ITG3200LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define ITG3200LPF188HZ define ITG3200LPF98HZ define ITG3200LPF42HZ define ITG3200LPF20HZ define ITG3200LPF10HZ Use this only in extreme cases, rather change motors and or props. MPU6050 Low pass filter setting In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try As soon as twitching gone, stick with that setting It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID s after changing LPF define MPU6050LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define MPU6050LPF188HZ define MPU6050LPF98HZ define MPU6050LPF42HZ define MPU6050LPF20HZ define MPU6050LPF10HZ define MPU6050LPF5HZ Use this only in extreme cases, rather change motors and or props. Gyro smoothing GYROSMOOTHING In case you cannot reduce vibrations and after you have tried the low pass filter options, you may try this gyro smoothing via averaging Not suitable for multicopters Good results for helicopter, airplanes and flying wings foamies with lots of vibrations define GYROSMOOTHING separate averaging ranges for roll, pitch, yaw. Moving Average Gyros define MMGYRO 10 Active Moving Average Function for Gyros define MMGYROVECTORLENGTH 15 Length of Moving Average Vector maximum value for tunable MMGYRO Moving Average ServoGimbal Signal Output define MMSERVOGIMBAL Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lenght of Moving Average Vector. continuous gyro calibration Gyrocalibration will be repeated if copter is moving during calibration define GYROCALIBRATIONFAILSAFE. AP FlightMode Temporarily Disables GPSHOLDMODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks define APMODE 40 Create a deadspan for GPS. Assisted AcroTrainer Train Acro with auto recovery Value set the point where ANGLEMODE takes over Remember to activate ANGLEMODE first A Value on 200 will give a very distinct transfer define ACROTRAINERMODE 200 t 1944 p17437. Failsafe settings Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4 If the pulse is missing or bellow 985us on any of these four channels the failsafe procedure is initiated After FAILSAFEDELAY time from failsafe detection, the level mode is on if ACC or nunchuk is avaliable , PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFETHR0TTLE value You must set this value to descending about 1m s or so for best results This value is depended from your configuration, AUW and some other params Next, afrer FAILSAFEOFFDELAY the copter is disarmed, and motors is stopped If RC pulse coming back before reached FAILSAFEOFFDELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal define FAILSAFE uncomment to activate the failsafe function define FAILSAFEDELAY 10 Guard time for failsafe activation after signal lost 1 step 0 1sec - 1sec in example define FAILSAFEOFFDELAY 200 Time for Landing before motors stop in 0 1sec 1 step 0 1sec - 20sec in example define FAIL SAFETHROTTLE MINTHROTTLE 200 Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case. LED FLASHER define LEDFLASHER define LEDFLASHERDDR DDRB define LEDFLASHERPORT PORTB define LEDFLASHERBIT PORTB4 define LEDFLASHERINVERT define LEDFLASHERSEQUENCE 0b00000000 leds OFF define LEDFLASHERSEQUENCEARMED 0b00000101 create double flashes define LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0b11111111 full illumination define LEDFLASHERSEQUENCELOW 0b00000000 no illumination. Landing lights Landing lights Use an output pin to control landing lights They can be switched automatically when used in conjunction with altitude data from a sonar unit define LANDINGLIGHTSDDR DDRC define LANDINGLIGHTSPORT PORTC define LANDINGLIGHTSBIT PORTC0 define LANDINGLIGHTSINVERT. altitude above ground in cm as reported by sonar define LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50. adopt the flasher pattern for landing light LEDs define LANDINGLIGHTSADOPTLEDFLASHERPATTERN. INFLIGHT ACC Calibration This will activate the ACC-Inflight calibration if unchecked define INFLIGHTACCCALIBRATION. Disable WMP power pin disable use of the POWER PIN allready done if the option RCAUXPIN12 is selected define DISABLEPOWERPIN. OSD Switch This adds a box that can be interpreted by OSD in activation status to switch on off the overlay for instance define OSDSWITCH. introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw define DEADBAND 6. defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is -40 uncommend and change the value below if you want to change it define ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 40. GPS using a SERIAL port if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed note only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences which is generally the default conf for most GPS devices at least 5Hz update rate uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino define GPSSERIAL 2 should be 2 for flyduino v2 It s the serial port number on arduino MEGA define GPSBAUD 57600 define GPSBAUD 115200. GPS protocol NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed UBLOX - U-Blox binary protocol , use the ublox config file from the source tree MTKBINARY16 and MTKBINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware v1 6 or v1 9 With UBLOX and MTKBINARY you don t have to use GPSFILTERING in multiwii code. define NMEA define UBLOX define MTKBINARY16 define MTKBINARY19 define INITMTKGPS initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA RMC sentence or binary settings. define GPSPROMINISERIAL 57600 Will Autosense if GPS is connected when ardu boots. I2C GPS device made with an independant arduino GPS device including some navigation functions contribution from EOSBandi You have to use at least I2CGpsNav code r33 define I2CGPS. I2C GPS device made with an indeedent ATTiny 24 313 GPS device and optional sonar device get GPS data from Tiny-GPS define TINYGPS get sonar data from Tiny-GPS define TINYGPSSONAR. GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK define GPSFROMOSD. indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED YELLOW on CRIUS AIO led work as sat number indicator - No GPS FIX - LED blink at speed of incoming GPS frames - Fix and sat no bellow 5 - LED off - Fix and sat no 5 - LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 define GPSLEDINDICATOR. define USEMSPWP Enables the MSPWP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions. define DONTRESETHOMEATARM HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it you can set home position with GyroCalibration. GPS navigation can control the heading. define NAVCONTROLSHEADING true copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it define NAVTAILFIRST false true - copter comes in with tail first define NAVSETTAKEOFFHEADING true true - when copter arrives to home position it rotates it s head to takeoff direction. Get your magnetic decliniation from here Convert the degree minutes into decimal degree by degree minutes 1 60 Note the sign on declination it could be negative or positive WEST or EAST define MAGDECLINIATION 3 96f For Budapest Hungary define MAGDECLINIATION 0 0f. define GPSLEADFILTER Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag Code based on Jason Short s lead filter implementation. define GPSFILTERING add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable define GPSWPRADIUS 200 if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached distance is in cm define NAVSLEWRATE 30 Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes. The type of LCD choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached With this LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD Cat s Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 Which has 4 input keys for selecting menus define LCDVT100 SERIAL LCD vt100 compatible terminal emulation blueterm, putty, etc define LCDTTY SERIAL LCD useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c not serial define LCDLCD03 I2C LCD LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD OLED t 1350. Display settings define LCDSERIALPORT 0 must be 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice on any Mega based board. define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory. double font height for better readability Reduces visible lines by half The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6 - 7 - 8 - 9 - You must add both to your sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64. style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p define LCDMENUNEXT n define LCDVALUEUP u define LCDVALUEDOWN d. define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x. uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED for tweaking parameters igurationMenu define LCDCONF. to include setting the aux switches for AUX1 - AUX4 via LCD define LCDCONFAUX. optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages define SUPPRESSLCDCONFAUX34. to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this define LCDTELEMETRYAUTO 123452679 pages 1 to 9 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO 212232425262729 strong emphasis on page 2. manual stepping sequence First page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display define LCDTELEMETRYSTEP 0123456789 should contain a 0 to allow switching off First page of sequence gets loaded upon startup. optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9. Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo if your TX does not have a countdown define PILOTLAMP Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp. battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V - 01023 on analog VBATPIN with R1 33k and R2 51k vbat 01023 16 VBATSCALE must be associated with define BUZZER define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATNOMINAL 126 12,6V full battery nominal voltage - only used for define VBATLEVELWARN1 107 10,7V define VBATLEVELWARN2 99 9 9V define VBATLEVELCRIT 93 9 3V - critical condition if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered define NOVBAT 16 Avoid beeping without any battery. enable monitoring of the power consumption from battery think of mAh allows to set alarm value in GUI or via LCD Full description and howto here Two options 1 - hard - uses hardware sensor, after configuration gives very good results 2 - soft - good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power mAh equivalent define PLEVELDIV 5000 default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PSENSORNULL 510 set to analogRead value for zero current for I 0A my sensor gives 1 2 Vss that is approx 2 49Volt define PINT2mA 13 for telemtry display one integer step on arduino analog translates to mA example 4 9 37 100. uncomment to disable the altitude hold feature This is useful if all of the following apply you have a baro want altitude readout do not use altitude hold feature want to save memory space define SUPPRESSBAROALTHOLD. Natural alt change for rapid pilots It s temporary switch OFF the althold when throttle stick is out of deadband defined with ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE but if it s commented Smooth alt change routine is activated, for slow auto and aerophoto modes in general solution from alexmos It s slowly increase decrease altitude proportional to stick movement -100 throttle gives about -50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms define ALTHOLDFASTTHROTTLECHANGE. enable to get audio feedback upon rising falling copter plane Requires a working baro For now, Output gets sent to an enabled vt100 terminal program over the serial line choice of two methods enable either one or both method 1 use short term movement from baro bigger code size method 2 use long term observation of altitude from baro smaller code size define VARIOMETER 12 possible values 12 methods 1 2 1 method 1 2 method 2 define SUPPRESSVARIOMETERUP if no signaling for up movement is desired define SUPPRESSVARIOMETERDOWN if no signaling for down movement is desired define VARIOMETERSINGLETONE use only one tone BEL neccessary for non-patched vt100 terminals. this name is displayed together with the MultiWii version number upon powerup on the LCD If you are without a DISPLAYD then You may enable LCDTTY and use arduino IDE s serial monitor to view the info You must preserve the format of this string It must be 16 characters total, The last 4 characters will be overwritten with the version number define BOARDNAME MultiWii V - -- 123456789 123456. Support multiple configuration profiles in EEPROM define MULTIPLECONFIGURATIONPROFILES. Experimental force a stable, fixated high cycle time when activated, the displayed cycle time in GUI will not be correct Tunable via LCD config menu value of 0 turns the feature off define CYCLETIMEFIXATED 9000. some radios have not a neutral point centered on 1500 can be changed here define MIDRC 1500. Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ. up to 160Hz servo refreshrate works with the most analog servos define SERVORFR160HZ. up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible 100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage some will work but be careful define SERVORFR300HZ. HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega moves Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration SERVO5 pin 12 assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration this option disable other software PWM s for servos - only five hardware controlled servos avaliable define MEGAHWPWMSERVOS. to reduce memory footprint, it is possible to suppress handling of serial commands This does not affect handling of RXserial, Spektrum or GPS Those will not be affected and still work the same Enable either one or both of the following options. Remove handling of all commands of the New MultiWii Serial Protocol This will disable use of the GUI, winGUI, android apps and any other program that makes use of the MSP You must find another way like LCDCONF to tune the parameters or live with the defaults If you run a LCD OLED via i2c or serial Bluetooth, this is safe to use define SUPPRESSALLSERIALMSP saves approx 2700 bytes. Remove handling of other serial commands This includes navigating via serial the menu, and Navigating via stick inputs on tx is not affected and will work the same define SUPPRESSOTHERSERIALCOMMANDS saves approx 0 to 100 bytes, depending on features enabled. to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 1, enable R option to reset values, max current, max altitude set to 2, adds min max cycleTimes set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER PMSOFT define LOGVALUES 1. Permanent logging to eeprom - survives most upgrades and parameter resets used to track number of flights etc over lifetime of controller board Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet Logged values accumulated lifetime, powercycle reset initialize events, arm events, disarm events, last armedTime, failsafe disarm, i2cerrs disarm To activate set to size of eeprom for your mcu promini 328p 1023 2560 4095 Enable one or more options to show the log define LOGPERMANENT 1023 define LOGPERMANENTSHOWATSTARTUP enable to display log at startup define LOGPERMANENTSHOWATL enable to display log when receiving L define LOGPER MANENTSHOWAFTERCONFIG enable to display log after exiting LCD config menu define LOGPERMANENTSERVICELIFETIME 36000 in seconds service alert at startup after 10 hours of armed time. to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG. Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG. Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. Enable string transmissions from copter to GUI define DEBUGMSG. to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time useful to avoid unplugging re-plugging each ESC Warning this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate. internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example with cycle time of approx 3ms, do action every 6 3ms 18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 60ms 16Hz only sending interlaced, so 8Hz update rate define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 967 to step to next telemetry page 967 3s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing. for development only to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way It is not meant to produce your flying firmware To use - do not set any options in config h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc define COPTERTEST 1.